お知らせ

お知らせ

知って得する!ティーチングペンダントの機能と教示について。

2019.09.18

産業用ロボットの教示作業を行うティーチングペンダントは、産業用ロボットのメーカーや産業用ロボットの機種によってさまざまなものが使用されています。

ティーチングペンダントは、教示作業中は作業者が手にもって作業を行うため、扱いやすいものでなくてはなりません。そのために、軽量化や操作性など、人間工学を意識したものが作られています。

また、表示機能は液晶や、LEDの進歩で、大きく向上し、作業者にとって、使い勝手のいいものになっています。

ただ、ティーチングペンダントの操作方法や、使用されている用語は統一されていないため、一般的なティーチングペンダントについて説明します。

1.非常停止押しボタンスイッチ

 教示作業時にはティーチングペンダントを持ってマニュピュレータに接近して作業を行います。

もし、マニピュレータが不意の動作等を起こした場合には非常停止が必要であるため、必ずティーチングペンダントには赤色の非常停止ボタンがついています。

2.表示盤

 産業用ロボットのすべての情報表す表示盤です。

ここに表示されるのは、教示データはもちろん、異常時のエラーメッセージや自動運転時の各種データがパソコン画面のように表示されます。
作業者は、教示作業時はこ表示を見ながら、産業用ロボットの各種設定を行い、位置データ・作業データを順番に教示していきます。

3.イネーブルスイッチ(デッドマンスイッチ)

 このスイッチはイネーブルスイッチです。

ティーチングペンダントの裏面にあるスイッチです。スイッチを押してイネーブル状態にしないと、ロボットの軸操作ができません。このスイッチをさらに強く押すか完全に離すと、モーター電源が遮断されて、ロボットは停止します

4.動作軸キーと動かし方

6軸多関節型ロボット用はX,Y,Z,A,B,C(この表示はメーカーによって異なる)6種類の押しボタンがそれぞれ “+”と“-”の計12個あり、これらが動作軸キーです。

前項のイネーブルスイッチを押しながら、この動作軸キーを押すとマニピュレータを動かすことができ、“+”と“-”では動きの方向が反対となります。

また、ティーチングペンダントでマニピュレータを操作するとき、押しボタンを操作している間のみマニピュレータが動き、押しボタンから手を離したらすぐに産業用ロボットの動きが止まる“ホールドツーラン”機能が、ほとんどの産業用ロボットに採用されています。
産業用ロボットの前後・左右・上下は基本3軸といい、ほかの3軸は手首3軸と呼ばれる曲げ、ひねり、回転があります。

6軸であっても慣れると簡単な扱いで操作できるが、ティーチングペンダントを見ないで行うブラインドタッチで教示を行ってはいけません。ちょっとしたボタンの操作が大きな事故の原因になります。

①軸座標(関節座標)

ロボットの各関節の回転角度を値とする座標系のことを言います。

②ロボット座標(直角座標)

互いに直交している座標軸を指定することによって定まる座標系のことを言います。

5.数字キー

数字キーが電卓と同じような配列で配置されています。これらの数字キーは教示プログラムの番号や各種作業条件の設定などに用います。

6.その他の押しボタンスイッチ

メーカーによって表示・表現は異なるため、次のようなボタンがついています。

①教示内用を記憶させるための押しボタン
②教示データを追加、削除するための押しボタン
③外部入出力信号のための押しボタン
④一時停止(ホールド)押しボタン
⑤教示デートの拡大・縮小・シフト・コピーなどの押しボタン
⑥その他各種データ編集のための押しボタン

教示作業時の速度

産業用ロボットの特徴の一つに、自動運転時の動作速度が速くサイクルタイムを短くできる挙げられます。

教示作業時の速度は一定速度以下に抑えることがISOなどで決めれています。この速度は250mm/sec(1,500㎝/min)以下です。

教示作業に関する関係法令

教示作業時に守らなければならない関係法令には次のようなものがあります。
労働安全衛生規則第36条第31号、第150条の3、第151条などでは次のような手順をふむように規定されています。

1.作業規定の作成(第150条の3)
産業用ロボットの種類、構造、作業方法に見合った作業規定を作成し、これを遵守するように自主管理を行う。

2.直ちに運転を停止できる措置を講じる(第150条の3)
教示中に危険を察知したならば、直ちに可動領域内にいる教示者か、外部にいる監視者などにより、産業用ロボットを緊急に停止できるようにする。

3.作業中である旨の教示(第150条の3)
教示作業中である事を明示し、教示者以外には産業用ロボットの操作を行わせないようにする。

4.特別教育の実施(第36号 31号)
教示者には、産業用ロボットの基本的な構造、危険の源泉、回避方法などを教育することにより、災害防止のために必要な知識、技能を習得させる。

5.作業開始前の点検等(第151条)
作業を開始する前には決められた点検を実施する。点検に漏れが無いよう、あらかじめチェックを作成しておく。

ロボットスクール

産業用ロボットを扱うには特別教育を受講しなくてはなりません。
基本的なロボット操作はアスカ株式会社で開催するロボットスクールで学ぶことができます。
労働安全規則第36条第31号に基づいた安全教育(産業用ロボットの教示等の業務に関わる特別教育)を実施し、その受講者に特別教育修了証を発行しております。
弊社のロボットスクールを受講するメリットとしては…
お客様の希望するお日にちで受講することが出来る。
実際の現場同様の設備が備わっているので、実務に役立てられる。
ハンドリングロボットコースや、スポット溶接ロボットコースなど、お客様に合わせてカリキュラムを組むことが出来る。
同じ企業の皆様だけの少人数や、個別での受講ができる。
ご質問や、ご不明点がございましたら、お気軽にお問合せください。

お知らせ