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【導入をお考えの方へ】ロボット及びその周辺装置について

2019.11.12

産業用ロボットは基本的に、単体だけでは動かすことはできません。

ロボットの他にライン設計や、各種センサ安全柵などの周辺設備の準備、動作させるためのプログラミングティーチングといった諸々の作業が必要になります。

今回はロボットの周辺装置や安全機器について説明したいと思います。

ロボット本体とハンド

ロボットはサーボモータで駆動する軸と腕によって構成される機構部品です。
腕をアーム、腕の接合部を軸もしくはジョイントと呼びます。

ロボットハンドはロボット先端に取り付けて、対象の製品(以下ワーク)を保持したり吸着したりするものです。
ロボットハンドはワークによってその形、仕様等が都度変化します。
そのため、ロボット本体に付帯していることは基本的に無く、別途、設計・選定する必要があります。

制御装置

制御装置は一般的にロボット、コンベア等の機器に電気を供給し、自動または手動で運転制御するために必要な操作、保護、監視等の各機器をコントロールするための機器が詰まった金属製の大きな箱です。

ロボットの制御装置にはアプリケーションツールが組み込まれていて、教示操作盤や、操作パネル、外部の周辺機器を制御できます。

ロボット制御装置は、電源装置、ユーザーインターフェース回路、動作制御回路、記憶回路、I/O回路などから構成されております。
お客様が制御装置の操作を行うには、教示操作盤操作ボックスを利用します。

教示操作盤

上の写真のようにティーチングペンダント(教示ペンダント)を使ってプログラムを作成し、ロボットに命令をします。

6軸多関節型ロボット用はX,Y,Z (メーカーによってはA,B,Cもある)がそれぞれ “+”と“-”の計12個あり、これらが動作軸キーです。

産業用ロボットの教示作業を行うティーチングペンダントは、産業用ロボットのメーカーや産業用ロボットの機種によってさまざまなものが使用されています。

安全対策機器

【安全柵、エリアセンサー】

安全柵はロボットの動作範囲外に設置し、ロボット動作エリアへの人の新入を防ぐと共に、ロボット作業エリアと作業者のエリアを区分けします。
ロボットシステムでは設置が義務づけられています。

エリアセンサーは人が設備内部に手等が入っている場合に設備を停止させるものです。
【安全プラグ】

安全プラグは装置入り口等に設置し扉が開いていたことを検知するためのものです。
ロボットシステムでは必ず使用し、自動運転中に扉が開いた場合はロボットを非常停止させるようにします。

最後に

ロボットを新たに導入する際には、導入後の活用のために社内の人材の育成も必要です。

事業者はティーチングや作業に労働者を就かせる時はその全員に「労働安全衛生規則第36条第31号、32号」に基づいた安全教育、ならびに「労働安全衛生法第59条第3項」に基づき、特別教育を行うことが義務づけられています。

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